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2024 | OriginalPaper | Buchkapitel

5. Versuchsaufbau zur experimentellen Validierung der Ansätze

verfasst von : Dominik Pusch

Erschienen in: Risikobeurteilung von Mensch-Roboter-Koexistenz-Systemen

Verlag: Springer Fachmedien Wiesbaden

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Zusammenfassung

In diesem Kapitel sollen der durchgeführte Versuchsaufbau detailliert beschrieben und die erfassten Erkenntnisse diskutiert werden. Dabei lässt sich der Aufbau grob in zwei verschiedene Szenarien einteilen, die sich aus den beiden identifizierten, normativen Handlungsfeldern ergeben.
Ziel des Versuchsaufbaus ist es, die konkrete Verfahrbewegung einer Roboter-Anwendung bezüglich ihres sicheren Zustandes bewerten zu können. Hierzu werden unter anderem die biomechanischen Grenzwerte nach ISO/TS 15066 und die aufgezeigten Anforderungen aus der EG-Maschinenrichtlinie, der EN ISO 10218-2 und die der EN ISO 13855 herangezogen.

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Fußnoten
1
Bei dem mit keiner physischen Verletzung zu rechnen ist.
 
2
Im Folgenden mit UR abgekürzt.
 
3
Vgl. Wald, STiMA, 2018, o. S.
 
4
Vgl. Blankenmeyer, et. al., 2019, S. 50.
 
5
Vgl. ebd., S. 56.
 
6
Verstöße in Form einer Überschreitung der Grenzwerte, was zu einem Stopp des Robotersystem führen würde.
 
7
Virtuelle Sicherheitsebene.
 
8
Bewegliche trennende und nichttrennende Schutzeinrichtungen.
 
9
Vgl. Abbildung 5.3, Pfeil/Kasten im oberen rechten Bereich.
 
10
Manuell, Testhub, Teach-in.
 
11
Vgl. DIN ISO/TS 15066:2017–04, S. 36.
 
12
Vgl. DGUV, 2017, S. 4.
 
13
75 N/mm.
 
14
Messbereich von 250 N/cm2 – 1.000 N/cm2.
 
15
Vgl. dazu Abbildung 5.3 mit der Übersicht zu den verschiedenen Sicherheitsparametern.
 
16
Sicherheitsgerichtete speicherprogrammierbare Steuerung.
 
17
UR3e – Nutzlast von 3 kg.
 
18
In 5 mm Schritten.
 
19
DIN ISO/TS 15066:2017–04, S. 26.
 
20
280 N bei einem transienten Kontakt / 140 N bei einem quasistatischen Kontakt.
 
21
Versuchsaufbau mit UR3e Leichtbauroboter.
 
22
Die zwei Zahlenwerte (745 / 291) wurden auf die nächste ganze Zahl abgerundet.
 
23
Die dargestellten Zahlenwerte des Sicherheitsabstands wurden auf die nächste ganze Zahl aufgerundet.
 
24
Endeffektor wie Greifer oder Vakuumsauger, aber auch das handzuhabende Bauteil am Endeffektor.
 
25
Sicherheitsparameter des UR-Leichtbauroboters.
 
26
Nach innen, nach außen, oder seitlich (Schiebetür).
 
27
Alu-Profil.
 
28
Roboterexperte, Technologe, Wartungspersonal, Bedienpersonal.
 
29
Verschiedene Wahrscheinlichkeitsnetze sowie die Prozessfähigkeitsanalyse sind im elektronischen Zusatzmaterial zu finden.
 
30
SPM-Position.
 
Metadaten
Titel
Versuchsaufbau zur experimentellen Validierung der Ansätze
verfasst von
Dominik Pusch
Copyright-Jahr
2024
Buch
Risikobeurteilung von Mensch-Roboter-Koexistenz-Systemen

Print ISBN: 978-3-658-43933-0

Electronic ISBN: 978-3-658-43934-7

Copyright-Jahr: 2024

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-658-43934-7_5

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    Bildnachweise